*******************************************************************
**                                                                **
**                  PAS A PAS MOTOR                               **
**                                                                **
********************************************************************
* Commande d'un moteur pas a pas sur PORTB 
* Commande de direction : 	PORTA.3 =1 : Avance
*				PORTA.3 =0 : Recule
* Commande de vitesse	: 	PORTA.0 =1 : Accelere
*				PORTA.1 =1 : Ralenti

PORTA	equ $00
DDRA	equ	$1001
PORTB	equ	$1004
PORTC	equ	$1003
DDRD	equ	$1009
DDRC	equ	$1007
PORTF	equ	$1005
Vitesse rmb    	1

        org   	$FE00          		 *start of EEPROM        
        lds	#$0150
        cli
                       
	ldaa	#$00
	staa DDRA			*PORTA en ENTREE
	ldaa	#$FF
	staa DDRC	
*Recomm		
*Vitesse :
*ldx	#Step_Plus
*ldd 0,x
*std Vitesse
	ldaa 5000
	staa Vitesse

***************************************
*Programme principal 
***************************************	
Top								
	ldaa #$FF
	staa PORTF
*Sens du deplacement	
	ldy #$1000
	brset PORTA,y,#$08 Avance   	* PA3 = 1 : avance
	brclr PORTA,y,#$08 Recule	* PA3 = 0 : Recule				
	
Suite1	ldaa    #$04            	*8 valeurdans le vecteur
        
Main	ldaa 0,x
        staa    PORTB 				       
        bsr     Delay                  
        inx                    
	deca				
	bne	Main
				
        bra Top            
***************************************	


***************************************
*Détermine le sens de rotation :
***************************************
Avance
	ldx	#Step_Back
	jmp Suite1
				
Recule
	ldx	#Step_Fwd
	jmp Suite1	



***************************************
*Détermine la vitesse de rotation :
***************************************
Delay				
	ldy	Vitesse 
Delay_Loop
	dey
	bne	Delay_Loop
	rts

***************************************
*Détermine les pas du moteur 
***************************************
Step_Fwd  fcb	%00000100,%00000010,%00001000,%00000001  *,%00000100,%00000010,%00001000,%00000001
Step_Back fcb	%00001000,%00000010,%00000100,%00000001  *,%00001000,%00000010,%00000100,%00000001

*Step_Plus fcb	%1000,$2000,$3000,$4000,$5000,6000,7000,8000,9000,10000


***************************************
*Détermine la vitesse de rotation :
***************************************
Reinit
	ldaa PORTF
	adda 1
	staa PORTF
	ldy #$1000
	brset PORTA,y,#%00000001 Plus     * PA0 = 1 : Accelere 
	brset PORTA,y,#%00000010 Moins    * PA1 = 1 : Ralenti 
				
				
*'Retour	rti
								
Moins 	 
	ldd 1000 								 			
	std Vitesse								
	rti
												
Plus 	ldd 10000																		
	std Vitesse
	rti 
				
	org  $FFF2			* vecteur de IRQ
irqvect	fdb	Reinit


	end